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针对扩展卡尔曼滤波（extended Kalmanfilter，EKF）算法使用受限，粒子滤波算法动态跟踪能力差、易产生退化，单一无先导扩展卡尔曼滤波（unscented Kalmanfilter，UY,F）算法滤波精度低等缺陷，根据极大后验（maximumaposterior，MAP）估计原理，设计了一种带限定记忆法的无先导卡尔曼故障估计滤波器．首先根据极大后验估计原理，推导出一种最优MAP—UKF乘性故障估计器；在此基础之上，又推导出次优的执行器故障估计滤波器，并对常值故障估计滤波器进行了无偏性证明；