【摘 要】
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针对二自由度水平欠驱动机械臂系统，提出一种基于等效控制理论和李雅普诺夫反馈函数法的分层滑模变结构控制方法．同时，为解决由于欠驱动系统控制缺少通用的参数计算方法而产生控
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针对二自由度水平欠驱动机械臂系统，提出一种基于等效控制理论和李雅普诺夫反馈函数法的分层滑模变结构控制方法．同时，为解决由于欠驱动系统控制缺少通用的参数计算方法而产生控制精度低的问题，提出了针对水平欠驱动系统的遗传算法在全局参数空间进行全参数寻优的改进控制方法．仿真结果表明了该方法的有效性，并且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果．
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