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精确的频率估计及跟踪是GPS接收机设计的关键问题。在高动态环境下,接收的载波信号会产生较大的多普勒频移,将直接影响C/A码的捕获以及导航电文的解调。在此采用四阶扩展卡尔曼滤波器,时高动态条件下的多普勒频率进行时域估计。这种卡尔曼滤波器收敛性好,估计精度高,计算复杂度较低。仿真结果表明,该算法可得到精准的频率估计,实现频率的精确跟踪,具有实际的使用价值。