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研究了Petri网在柔性制造系统中的故障诊断问题.针对柔性制造系统中工业机器人故障率高且部分关键信息无法通过传感器获取的问题,利用时间Petri网在实时系统中的重要作用,结合部分可观时间Petri网和状态类图（state class graph,SCG）,提出构建修正状态类图（modified state class graph,MSCG）的方法.首先根据执行机构是否可观分为可观测变迁和不可观测变迁并结合变迁触发关系（同步、异步）修正各变迁时间区间建立系统的修正状态类图（MSCG）.然后根据提出的故障诊断