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针对门禁闸机系统中数据通信问题，设计了一种基于CANopen协议的多主通信系统。在基于PIC18F4680单片机的门禁闸机控制系统组成的基础上，应用CANopen协议中的PDO、SDO、NMT通信对象，实现了多主通信系统的数据传输、指令发送、参数修改等操作，实验结果表明，该系统数据通信稳定可靠、传送速度快。