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本文对六自由度绳牵引并联机构的控制方案进行研究，建立了其PD反馈控制规律；并对绳内力进行了线性化和解耦处理。文中综合非线性系统线性化理论以及绳牵引并联机构的线性化研究知识，应用实时测量的绳长和终端位置参数将内力矩阵化成一个线性回归矩阵和一个带有绳子和驱动器连接点参数的参数矩阵的乘积；并利用Lyapunov原理进行了闭环系统稳定性分析，实现了一类6自由度绳牵引并联机构的闭环反馈控制。