【摘 要】
：
针对机器人运动环境建图中迭代最近点(ICP)算法的扫描配准过程存在关联点对对应困难、迭代初值要求高的问题,首先,提出一种特征预处理的粗配准方法,以保证配准过程的迭代初值较小;然后,基于扫描点过滤思想对粗配准后存在较大误差的数据进行过滤,剔除测量噪声,提高点对关联准确率.结果 表明:经过特征预处理的粗配准及噪声剔除后的改进ICP算法能够有效地进行扫描配准,解决机器人运动环境建图存在的问题.
【机 构】
：
华侨大学信息科学与工程学院,福建厦门361021
论文部分内容阅读
针对机器人运动环境建图中迭代最近点(ICP)算法的扫描配准过程存在关联点对对应困难、迭代初值要求高的问题,首先,提出一种特征预处理的粗配准方法,以保证配准过程的迭代初值较小;然后,基于扫描点过滤思想对粗配准后存在较大误差的数据进行过滤,剔除测量噪声,提高点对关联准确率.结果 表明:经过特征预处理的粗配准及噪声剔除后的改进ICP算法能够有效地进行扫描配准,解决机器人运动环境建图存在的问题.
其他文献
阐述在临近高速桥墩进行超大超深工作井施工时,通过超深工作井地下连续墙施工、基坑开挖及内衬施工、施工监测等一系列控制措施,在安全快速完成超深工作井结构施工的条件下,将高速桥梁的沉降与倾斜变形控制在设计允许范围内,以确保既有建筑物的安全.
以寒冷地区太原市某大学供暖季教室为研究对象,对教室室内外热环境进行现场实测,同时对室内人体热舒适情况进行主观问卷调查.研究结果表明:教室内实测热中性温度为25.21℃,80％满意度热舒适温度范围为19.64～30.78℃,而根据PMV (predicted mean vote)计算得到的室内热中性温度为21.07℃,80％满意度热舒适温度范围为16.61～25.53℃.说明PMV模型预测的热感觉与实测热感觉之间存在一定偏差,而验证Griffiths模型可以准确预测该地区教室内热舒适温度,预测值为24.69
针对传统弓形折流板换热器壳侧压降大的问题,提出交错百叶折流板管壳式换热器,通过三维数值模拟,对不同周期下的交错百叶折流板管壳式换热器性能进行研究,获得壳侧流场、温度场的换热和阻力性能.结果 表明:与传统弓形折流板换热器相比,交错百叶折流板管壳式换热器壳侧形成了较好的螺旋状流动,温度场分布均匀;在相同的质量流量下,交错百叶折流板管壳式换热器壳侧压降显著降低,单位压降的传热系数最高提高110.51％,综合性能大幅提高.
为了提高氧化锌(ZnO)压敏电阻的电学性能,采用常规烧结并在ZnO压敏电阻中掺杂预先合成的BiSbO4和Zn2SiO4,研究不同掺杂比例对ZnO压敏电阻的微观结构、电学性能、通流能力的影响.结果 表明:ZnO压敏电阻在掺杂BiSbO4和Zn2SiO4后,能够有效抑制ZnO晶粒变大,晶体结构变得致密均匀,致密性有所提高,有效提高压敏特性和通流能力.BiSbO4和Zn2SiO4掺杂比例为3∶1的样品综合性能比较优异,样品的致密度为5.58 g· cm-3,压敏电位梯度达到425 V· mm-1,非线性系数为7
以提高平衡重式叉车满载紧急转向工况下的横向稳定性为目标,结合叉车动力学特性,采用ADAMS软件建立某型3T平衡重式叉车整车横向动力学模型.设计一种基于模型预测算法的主动后轮转向控制器,实现叉车的主动后轮转向控制;然后,基于ADAMS与MATLAB/Simulink进行联合仿真计算,并根据标准EN 16203:2014进行实车稳定性试验.结果 表明:所设计的主动后轮转向控制策略系统反应迅速,能有效降低叉车急转工况下的横摆角速度和侧倾角,大大提高叉车的横向稳定性;叉车满载急转过程安全稳定,横向稳定性动力学参数
采用相关线性回归分析法对雅砻江流域(甘孜州段)近30年降水、气温、日照等气象要素时空变化进行研究.结果表明:雅砻江流域年降水量呈增加趋势,秋季降水量增加显著;平均温度呈极显著上升趋势,春季气温变化平稳,其余季节均升高;年、季日照时数变化不明显;年相对湿度呈下降趋势,夏季平均相对湿度变化不明显,春、秋、冬季则显著下降;年平均蒸发量呈减少趋势,除冬季趋于递增外,春、夏、秋季均为下降趋势;总体上雅砻江流域表现为雨热同季.
白云岩地层对成岩环境具有较高的敏感性,使得其在长期沉积和埋藏的地质历史时期极易受到各种成岩作用的改造,进而能形成良好的储层.但是,白云岩问题至今都是困扰国内外学者的重要科学问题,其成因尚未有明确定论.以四川盆地东部寒武系洗象池组为研究对象,通过钻井、野外露头、岩心、薄片以及地球化学分析等资料和手段,探讨白云岩的成因.通过研究区白云岩的稀土元素可以看出,其成岩流体来源主要为海水.研究区洗象池沉积期,受蒸发作用以及海平面频繁变化的影响,孔隙水不断向空中散发,同时海水又通过毛细管作用不断补充到沉积物的颗粒之间,
利用内蒙古自治区气象局ADTD雷电探测仪所取得的闪电监测资料,统计分析了2013—2018年神骏山生态景区附近5 km范围内的闪电活动特征.结果表明:负闪频数高于正闪,正地闪电流强度主要集中在30～70 kA,负地闪电流强度主要集中在20～50 kA;雷电活动主要集中在5—9月,其中7—8月雷电活动最强,11—12月及1—4月几乎无闪电活动,闪电活动变化在一天中总体上呈正态分布形态,15:00—18:00为闪电活动的峰值时段,6:00—11:00为峰谷时段;神骏山雷电的主导方向为西、东南,次主导方向为南、
某抽水蓄能电站交通隧洞出口围岩不稳定,开挖过程中容易出现大的变形甚至塌方,该工程采用支护方式解决此问题.通过建立隧洞模型,对其支护结构进行有限元计算及分析.结果表明,支护结构设计合理,且安全可靠.
针对单一运动想象脑机接口实验控制命令数量不足的问题,在单一运动想象系统的基础上,提出基于眨眼控制干预移动机器人的研究方法.首先,采用主动形状模型算法进行人脸识别和人眼定位;然后,利用眼部纵横比算法计算实时的数值,实现实时眨眼次数的统计;最后,将与眨眼次数相匹配的眨眼策略转化为对应指令控制移动机器人运行,进而实现通过眨眼和运动想象控制实时干预移动机器人状态的目的 .为了验证该方法的有效性,邀请数位受试者进行基于眨眼和运动想象控制的混合实验.实验结果表明:该方法能够准确、高效地干预移动机器人的实时状态.