【摘 要】
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以提升机器人移动轨迹检测精准性、实时性为目标,研究激光传感器在复杂环境下机器人移动轨迹检测。将三维激光雷达传感器安置于机器人前正上方,通过激光传感器采集复杂环境下不同角度的机器人移动过程点云信息,利用所采集点云信息选取GICP算法与因子图方法相结合完成机器人的定位建图,选取平滑接近图算法在所建立机器人移动地图内通过获取安全区域内机器人运动的方向角、运动控制量两部分实现机器人移动轨迹检测。实验结果表明,该方法检测机器人不同移动速度下的移动轨迹位置偏差均低于1 mm,各种复杂环境下机器人移动轨迹检测平均执行时
【机 构】
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西安科技大学高新学院,陕西西科美芯电子科技有限公司
【基金项目】
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陕西省教育厅专项科学研究计划(No.18JK1046),西安市科技计划项目(No.CXY-1530)。
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以提升机器人移动轨迹检测精准性、实时性为目标,研究激光传感器在复杂环境下机器人移动轨迹检测。将三维激光雷达传感器安置于机器人前正上方,通过激光传感器采集复杂环境下不同角度的机器人移动过程点云信息,利用所采集点云信息选取GICP算法与因子图方法相结合完成机器人的定位建图,选取平滑接近图算法在所建立机器人移动地图内通过获取安全区域内机器人运动的方向角、运动控制量两部分实现机器人移动轨迹检测。实验结果表明,该方法检测机器人不同移动速度下的移动轨迹位置偏差均低于1 mm,各种复杂环境下机器人移动轨迹检测平均执行时
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