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提出采用二叉树表示二维空间的方法,对全局路径规划和局部路径规划进行综合考虑,设计移动机器人在复杂环境下对动态障碍物进行避障的A*算法.在足球机器人系统中进行仿真,将二叉树动态地表示球场的机器人与目标为对角线的矩型环境,使搜索范围随搜索进程动态地减小,实现了路径规划的整体优化.
动态二叉树表示环境的A~*算法及其在足球机器人路径规划中的实现
【摘 要】
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提出采用二叉树表示二维空间的方法,对全局路径规划和局部路径规划进行综合考虑,设计移动机器人在复杂环境下对动态障碍物进行避障的A*算法.在足球机器人系统中进行仿真,将二
【机 构】
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广东工业大学计算机学院,广东工业大学自动化学院
【出 处】
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中国工程科学
【发表日期】
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2002年9期
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