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Velodyne 64线雷达被广泛应用于自主车的环境感知功能中。为了在该雷达产生的大量数据中识别出障碍物信息,本文提出了一种新的基于分离地面点的障碍物识别算法。首先从原始数据集中提取出特征点集并建立地面模型;利用地面模型识别出地面点并将其从数据集中滤除;将地面点分离后的数据集投影至平面栅格中,并利用区域生长法聚类。该算法能够准确、高效地识别出障碍物。