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为了设计出适合爬壁机器人使用的脚掌，对大黄蜂等昆虫的足掌结构进行了研究，同时对几种爬壁机器人脚掌结构进行了对比分析，采用了带有尖爪的仿生脚掌结构。该脚掌利用尖爪实现抓附，并由一根柔索传递驱动力；根据大黄蜂跗节链的运动机理设计了脚掌关节、脚掌跗节和脚掌尖爪，并辅以有限元法对其强度进行计算校核。实验结果表明，该尖爪型仿生脚掌可以实现多足爬壁机器人在粗糙壁面上稳定、可靠地爬行。