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本文基于Ｊｅａｎ和Ｆｕ（１９９３）建立的受限机器人模型的降型阶形式，利用变结构系统理论，设计了具有未知动态的受限机器人轨道／力追踪控制，提出的学习方法仅仅利用了机器人动态模型的一般结构，不需要其精确信息，计算迅速，易于实现，仿真结果验证了提出的方法的有效性。
受限机器人神经形态的变结构位置力控制
【摘 要】
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本文基于Ｊｅａｎ和Ｆｕ（１９９３）建立的受限机器人模型的降型阶形式，利用变结构系统理论，设计了具有未知动态的受限机器人轨道／力追踪控制，提出的学习方法仅仅利用了机器人动态模型的一般结构，不需要其
【机 构】
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华南理工大学自动化系
【出 处】
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控制理论与应用
【发表日期】
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1995年2期
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