【摘 要】
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在制孔工艺中,垂直度很大程度上影响着飞机装配精度、飞机使用寿命和安全性。开展基于先进视觉检测技术的姿态修正研究具有十分重要的意义。该文基于机器人制孔工艺流程,提出了基准孔位置和法向量检测的改进方法,设计了机器人视觉检测系统的工作原理和主要模块,搭建了仿真平台和原理样机;建立了法向量检测模块的三维测量模型,生成了工件表面的点云数据,通过基于无迹Kalman滤波的在线手眼标定方法,将相机坐标系中的点云
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在制孔工艺中,垂直度很大程度上影响着飞机装配精度、飞机使用寿命和安全性。开展基于先进视觉检测技术的姿态修正研究具有十分重要的意义。该文基于机器人制孔工艺流程,提出了基准孔位置和法向量检测的改进方法,设计了机器人视觉检测系统的工作原理和主要模块,搭建了仿真平台和原理样机;建立了法向量检测模块的三维测量模型,生成了工件表面的点云数据,通过基于无迹Kalman滤波的在线手眼标定方法,将相机坐标系中的点云转换成制孔刀具坐标系中的点云。通过提取待制孔点法向量,提出了机器人制孔姿态修正方法。三维测量结果表明:法
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针对Blow-CAST-Fish攻击轮数有限和复杂度高等问题，提出一种基于差分表的Blow-CAST-Fish的密钥恢复攻击。首先，对S盒的碰撞性进行分析，分别基于两个S盒和单个S盒的碰撞，构造6轮和12轮差分特征，然后，计算轮函数f_3的差分表，在特定差分特征的基础上继续扩充3轮，确定密文差分与f_3的输入、输出差分的关系，最后，选取符合条件的明文进行加密，根据密文差分计算f_3的输入、输出差分
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