【摘 要】
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针对五自由度机械臂自由度不足而导致的基于笛卡尔空间轨迹规划产生的目标末端位姿，可能不存在运动学逆解的情况，提出了一种基于自由度约束的末端位姿描述，并根据该位姿描述得出
【基金项目】
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国家“八六三”计划资助项目(2011AA7045042)
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针对五自由度机械臂自由度不足而导致的基于笛卡尔空间轨迹规划产生的目标末端位姿，可能不存在运动学逆解的情况，提出了一种基于自由度约束的末端位姿描述，并根据该位姿描述得出了一种五自由度机械臂逆运动学求解的几何方法。该方法基于机械臂模型的几何特性，通过将轨迹规划和运动学逆解2个阶段进行一定程度的结合，确保了轨迹规划得到的目标末端位姿的运动学逆解的存在性。通过仿真实验分析，证明了该方法的可行性与精确性。
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