【摘 要】
：
为了研究矢量推进遥控水下机器人(Remotely Operated Vehicle, ROV)的推力分配方法,根据总体结构中推进器的空间分布关系,推导出推进器推力和作用于ROV本体上合推力之间的关
【机 构】
：
哈尔滨工程大学船舶工程学院,哈尔滨建成集团有限公司
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51509046),国家重大科技专项(2016ZX05057020),水下工程安全作业仿真测试装备研制及关键技术研究(Z16SJENI0071),面向国家重大需求培育计划(HEUCFP201603)
论文部分内容阅读
为了研究矢量推进遥控水下机器人(Remotely Operated Vehicle, ROV)的推力分配方法,根据总体结构中推进器的空间分布关系,推导出推进器推力和作用于ROV本体上合推力之间的关系,进而建立了一种过驱动ROV矢量推进系统的数学模型。在Matlab中构建了ROV运动控制的仿真模型,通过直接推力分配法验证了目标ROV矢量推进系统数学模型的准确性。提出了一种将六自由度控制量归一化和伪逆法结合使用的综合推力分配方法,通过仿真验证了该方法可有效解决直接伪逆法出现的推进器饱和问题,可直接应用于解决矢
其他文献
目的 对比持续双水平气道正压通气和间断双水平气道正压通气治疗慢阻肺急性加重期（AECOPD）的临床效果。方法 将77例老年AE慢阻肺患者按照治疗方法随机分为对照组（n=38）与观察组（n=
现如今,信息技术飞速发展,图书馆编目开始运用业务外包方式,在图书馆管理工作中,编目业务外包已成为一种重要方式,是图书馆从传统经营模式向现代化经营模式转化的重要标志。
新《英语课程标准》指出应培养学生的语言运用能力,而综合语言运用能力的形成建立在学生语言技能,语言知识,情感态度,学习策略和文化意识等素养的基础上。美国心理学家霍华德
百年大计,教育为本。教育大计,教师为本。教师作为教育的灵魂人物,教师的网络研修是促进教师专业成长以及推动教育现代化的有效途径。然而随着教师倦怠期的出现,教师在网络研
当前，基础教育改革正进入一个新的历史阶段，那就是以内涵发展为主的阶段。在强调学校内涵发展的背景下，学校必须以内部的改革来应对社会与教育对学生素质发展需求的变化，如：加强和改进德育工作，聚焦课程改革、教学改革，教师专业发展等。当以加强和改进德育、课程改革、教学改革、教师专业发展为核心的学校教育教学改革正走向深入的时候，校长对学校教育教学改革的领导力就成为影响学校改革发展成败的关键因素。 校长的领导