【摘 要】
：
针对六自由度气浮台垂向控制系统,考虑垂向气浮轴承气腔体积变化、气膜漏气不均衡和气源输入时变性等因素,可以看作内环含有滞后的非线性串级控制系统。由于被控对象参数未知且时变,仅用双闭环PID控制不能有效补偿参数、滞后对系统的不利影响。故在对垂向控制系统进行垂向位移和气压控制的基础上,采用基于遗传算法优化的BP神经网络算法对参数、滞后时间进行在线辨识,利用辨识模型结合两级Smith预估控制进行实时闭环控
【基金项目】
：
国家自然科学基金（61174037）,国家自然科学基金创新群体项目（61021002）
论文部分内容阅读
针对六自由度气浮台垂向控制系统,考虑垂向气浮轴承气腔体积变化、气膜漏气不均衡和气源输入时变性等因素,可以看作内环含有滞后的非线性串级控制系统。由于被控对象参数未知且时变,仅用双闭环PID控制不能有效补偿参数、滞后对系统的不利影响。故在对垂向控制系统进行垂向位移和气压控制的基础上,采用基于遗传算法优化的BP神经网络算法对参数、滞后时间进行在线辨识,利用辨识模型结合两级Smith预估控制进行实时闭环控制。仿真结果与理论一致,证明了辨识算法的正确性、有效性。上述算法与两级Smith预估控制共同应用于双闭环
其他文献
通过可靠的监测手段,可实时监测软件交互过程运行状态,及时发现并排除软件故障,提高软件的可信性。现行软件行为分析方法利用隐变量来表示影响行为可靠性的多种因素,监测结果受节点任务波动干扰影响较大,通过监测隐变量的状态变化难以作为交互行为是否可信的依据,导致监测结果与实际结果不符。提出一种基于支持向量机的网络化软件交互式行为可信性监测分析方法。对软件交互式行为散列时间有效性可检验条件分析,通过验证值对比
以海上机动目标无源跟踪为背景,构建了基于弹载探测平台的无源跟踪系统。针对目标强机动性和跟踪系统强非线性的特点,在交互式多模型滤波(IMM)的基础上,引入基于贝叶斯估计的SCKF算法。通过推导IMM算法中协方差矩阵在SCKF算法中的等价描述,解决了两种算法输入输出不匹配的问题,并设计了IMM-SCKF算法的算法流程。仿真结果表明,上述算法能快速适应目标的机动行为,准确估计目标运动模型的概率,实现对机
针对基于接收信号强度的传统射频识别室内定位方法目标追踪精度低,且易受多径效应和环境噪声影响的问题。结合无源超高频RFID系统链路预算模型,提出基于RTS平滑算法的RFID室内定位跟踪方法。在RTS平滑算法的前向滤波阶段采用无迹卡尔曼滤波的方法,可以解决室内定位跟踪存在的非线性问题;对目标的运动过程采取分段平滑处理,可以同时满足定位精度与实时性的需求。仿真结果表明,改进算法可以在获得较高定位精度的同
对跨领域模式下语料库信息进行筛选,能够提高语料库信息提取的完整性。针对当前跨领域模式下语料库信息智能筛选方法存在的筛选质量差,筛选执行时间较长,占用计算机内存较大问题,提出一种基于多层向量空间模型的跨领域模式下语料库信息智能筛选方法,通过编辑距离、向量余弦和Jaccard系数方法对跨领域模式下语料库信息文本的相似度进行评价,根据评价结果,将语料库信息划分为多个相对独立的文本段,根据文本段中索引项位
针对基于主成分分析的故障检测方法只考虑软件运行数据集非高斯信息的提取而没有考虑高阶特征,导致故障检测延迟时间较长,检测率低的问题,提出一种面向互联网的局域底层软件运行故障检测方法。采用贝叶斯推断方法将局域底层软件运行过程变量和质量变量间的关联关系的互信息融合,选择含有质量变量信息量最大的一组过程变量,利用主成分分析方法对这组过程变量统计建模,依据加权互信息选取故障低阶信息量最大的特征,构建故障低阶
对光学观测中高精度的月球视位置计算方法及月球夹角计算问题进行了研究。首先给出月球夹角的定义及计算公式,然后提出了改进的高精度月球视位置计算方法,对章动、视差、大气折射的影响进行了分析,最后给出了实用的月球夹角计算算法。利用实际测量的月球视位置数据对改进前后月球视位置计算方法的精度进行了验证,结果表明改进后算法的高度角平均误差从53. 46降低到-1. 14,方位角计算精度也有一定的提升,能够满足光
在微弱卫星信号跟踪优化的问题中,多径干扰和热噪声的抑制是码跟踪环的难点技术之一。针对解扩前最大似然多径估计算法在低信噪比时难以保证多径抑制和噪声消除效果的问题,提出了一种基于最大似然估计的ML-KF算法。通过采用最大似然估计对中频数据进行多径估计,恢复出接近真实值的估计直达信号,并用于后续的解扩处理;然后采用卡尔曼滤波算法,通过对各相关器的相关输出进行最优组合,通过建模,不断收敛码相位估计误差,给
伺服阀的负载效应和速度信号中的噪声干扰问题是飞机防滑刹车控制的难点,传统的滑移率控制和减速率控制方式难以同时兼顾效率和鲁棒性的要求。为实现飞机快速、平稳制动,提出了一种新型混合控制策略(MSD控制),将滑移率与减速率二者加权和作为被控变量,通过合理配置权值使系统工作在理想区间内。首先针对飞机刹车系统的动力学方程,通过局部线性化建立了平衡点处的数学模型,然后运用稳定性判据分析了负载效应下系统的稳定性
为了解决模块化多电平变换器(modular multilevel converter,MMC)应用于大型光伏并网系统的电压不平衡以及环流过大等问题,本文提出将PIR控制器与电容电压排序法结合的控制策略。该方法可有效抑制环流电流中的直流和交流谐波成分,减小电容电压波动;结合排序法对直流电容充放电进行选择,减少控制系统中的PI调节参数,实现电容电压平衡。最后,基于Simulink构建了仿真模型,仿真结
微缺陷数据特征检测是分布异构网络研究领域的主要内容和基础工作。为满足分布异构网络微缺陷数据检测需求,传统的检测方法通过特征选取器挑选出微缺陷数据属性特征,降低数据集的属性维度,却忽略了正常数据与微缺陷数据的属性差异,导致检出率和准确率较低。提出一种基于切比雪夫系数的分布异构网络微缺陷数据特征检测方法。以增量方式建立网络数据特征的熵为测度的数据矩阵,获取网络数据主成分,根据获得的主成分分别构建正常数