论文部分内容阅读
导航系统是水下航行器的重要组成部分，为了实现水下航行器的精确导航，采用了以PC104工控计算机为核心、GPS定位和惯性导航相结合的导航系统的改进方案，给出了导航系统的工作原理及基本硬件组成，介绍了惯性测量单元、GPS、电子罗盘等传感器与主控计算机进行通讯的各个软件模块的功能，并使用了异步卡尔曼滤波器进行数据融合与航位推算；该系统在提高导航精度的同时还具有通用性，可适用于不同类型的水下航行器。