平面八连杆和九连杆机械臂关节角无偏差运动规划验证

来源 :中国科技信息 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ct_1984tao1

【摘要】

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基于平面三连杆,PUMA560,PA10等机械臂的计算机仿真结果证实了二次型性能指标方案用于冗余机械臂关节角无偏差运动规划的有效性。为了进一步验证该二次型性能指标优化方案,本

【作者】

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吕宣姣张雨浓杨智

【机构】

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华为技术有限公司,中山大学信息科学与技术学院

【出处】

：

中国科技信息

【发表日期】

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2012年23期

【关键词】

：

二次型性能指标关节角无偏差运动规划平面八连杆机械臂平面九连杆机械臂 quadratic performance index joint-angle dr

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基于平面三连杆,PUMA560,PA10等机械臂的计算机仿真结果证实了二次型性能指标方案用于冗余机械臂关节角无偏差运动规划的有效性。为了进一步验证该二次型性能指标优化方案,本文以高度冗余的平面八连杆和九连杆机械臂为例进行计算机仿真验证,仿真结果证实了该方案对解决高度冗余平面机械臂的关节角偏差问题是可行且有效的。

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