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针对机器人任务规划的混合算法缺乏通用结构框架的问题，借鉴文化进化的双重结构思想，提出一种交互式仿生群协进化混合算法体系框架．它包括基于佳点集遗传算法的上层知识空间、基于离散粒子群优化的底层主群窄间、白上而下的影响机制和白下而上的接受机制，以实现异质种群交互；通过预留用户评价接口，实现了算法的人机交互．为提高粒子群优化性能，运用佳点集初始化主群空间，使初始粒子均匀分布于可行解内；提出新的粒了进化模型并定义粒了进化力指标，提高了种群的多样性和算法稳定性；通过引入邻域局部搜索策略增强算法的搜索能力．最后，采用T