【摘 要】
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在道路、公路、铁路等交通系统中桥梁的建设是不可或缺的，其质量好坏和亿万群众的生命安全息息相关。桥梁安全检查工作中的重点内容之一就是水中桥梁的裂缝检测。传统的桥梁裂
【机 构】
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中国矿业大学应用技术学院,中国矿业大学机电学院
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在道路、公路、铁路等交通系统中桥梁的建设是不可或缺的，其质量好坏和亿万群众的生命安全息息相关。桥梁安全检查工作中的重点内容之一就是水中桥梁的裂缝检测。传统的桥梁裂缝检测或识别技术均难以对裂缝实现准确又全面的探测。现在社会实现了桥梁裂缝检测算法在水中六足爬行机器人上的应用，其中介绍了水中机器人硬件的总体结构、吸附装置的结构和原理，以及控制系统的设计和软件的大概情况。又对作为基础步态的水中机器人的直线爬行步态进行简单介绍，在这种步态的基础上又对裂缝图像采集的控制方法进行了探讨。
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