【摘 要】
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以Stewart平台为研究对象，采用矢量法建立了逆运动学模型，对其位置、速度和加速度进行了分析。采用Newton—Raphson迭代法对该平台运动学正解进行了分析，该方法可以迅速求解，满足
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以Stewart平台为研究对象，采用矢量法建立了逆运动学模型，对其位置、速度和加速度进行了分析。采用Newton—Raphson迭代法对该平台运动学正解进行了分析，该方法可以迅速求解，满足控制的实时性要求。机构的运动学模型为该机构作进一步的动力学分析及优化设计研究打下基础，并为系统控制提供理论依据。最后通过建立虚拟样机，进行了运动学和动力学仿真，据此选出了满足实际需要的电机和电动缸。
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