【摘 要】
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针对水下目标跟踪的实时性和可靠性问题，考虑量测方程非线性对滤波性能的影响和降低噪声等干扰因素对滤波算法中协方差矩阵系数稳定性的影响。利用加权最小二乘估计对多个无迹卡尔曼滤波（UKF）的估计值进行积分得到改进的无迹卡尔曼滤波（IUKF）,并应用IUKF对水下目标的位置和速度进行跟踪，推导建立被跟踪目标的位置和速度的量测方程，推导其雅可比矩阵。对扩展卡尔曼滤波（EKF）、无迹卡尔曼滤波和IUKF三种滤
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针对水下目标跟踪的实时性和可靠性问题，考虑量测方程非线性对滤波性能的影响和降低噪声等干扰因素对滤波算法中协方差矩阵系数稳定性的影响。利用加权最小二乘估计对多个无迹卡尔曼滤波（UKF）的估计值进行积分得到改进的无迹卡尔曼滤波（IUKF）,并应用IUKF对水下目标的位置和速度进行跟踪，推导建立被跟踪目标的位置和速度的量测方程，推导其雅可比矩阵。对扩展卡尔曼滤波（EKF）、无迹卡尔曼滤波和IUKF三种滤波算法对水下目标的跟踪效果进行仿真分析，结果表明在量测方程非线性的情况下，改进后的无迹卡尔曼滤波在位置和速度的滤波精度更高，对目标位置和速度的误差估计、可靠性及稳定性方面优于扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波。
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“优良家风”入法体现当今家风建设的重要性。然而，现实生活中，家事纠纷随着社会生活的变化日益增多且以财产流转类纠纷为主。通过对湖北省的司法案例进行分析，发现在家庭财产纠纷中，判决结案多于调解结案且存在同案不同判的情形。针对此类问题，应当进一步细化现有法律规范及司法解释（以彩礼返还为例），设立独立的家事机构以实现审判效益最大化并加强纠纷中对未成年子女的保护，以期通过此类措施达到定争止纷，建设优良家风的
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