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本文阐述了用势场法进行矩形状机器人全局规划的方法，首先针对凸形障碍物确定了势函数的形式，然后利用最小势谷算法，把机器人的工作空间用图来表示，利用搜索算法到了全局路径，最后在微机上对算法进行了仿真，给出了仿真结果。
基于势场法的水下机器人全局路径规划研究
【摘 要】
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本文阐述了用势场法进行矩形状机器人全局规划的方法，首先针对凸形障碍物确定了势函数的形式，然后利用最小势谷算法，把机器人的工作空间用图来表示，利用搜索算法到了全局路径，最后
【机 构】
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哈尔滨工程大学,黑龙江交通高等专科学校
【出 处】
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黑龙江自动化技术与应用
【发表日期】
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1995年4期
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