【摘 要】
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针对麦克纳姆轮全向移动平台运动学控制问题,建立了四轮麦克纳姆轮全向AGV移动平台模型,引入遗传算法(Genetic Algorithm,GA)和Vague集相似度量理论,基于ITAE时间乘误差绝对
【机 构】
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同济大学中德学院,中德智能技术博士研究院
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针对麦克纳姆轮全向移动平台运动学控制问题,建立了四轮麦克纳姆轮全向AGV移动平台模型,引入遗传算法(Genetic Algorithm,GA)和Vague集相似度量理论,基于ITAE时间乘误差绝对值积分性能指标,引入遗传算法寻找最优模糊控制规则,利用Vague集相似度量推理计算最佳匹配度,进而在线动态调整PID参数,并运用于基于麦克纳姆轮的全向AGV移动平台运动学控制。仿真结果表明,与传统PID控制相比,结合遗传算法与Vague集理论的PID控制方法能有效降低系统超调量,缩短系统调整时间,使得全向AGV运
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