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首先使用Denavit—Hartenberg法对机械手进行建摸并对其运动学数值进行计算。然后用Robotics Toolbox机器人工具箱编写该机械手的逆运动学程序。通过仿真，得到了各个关节时间与运动的关系图和运动轨迹图。实现了预定目标，验证了设计参数的正确性和可行性。
基于Matlab的七自由度机械手逆运动学分析及仿真
【摘 要】
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首先使用Denavit—Hartenberg法对机械手进行建摸并对其运动学数值进行计算。然后用Robotics Toolbox机器人工具箱编写该机械手的逆运动学程序。通过仿真，得到了各个关节时间
【机 构】
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河南工业大学机器人研究所
【出 处】
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科学技术与工程
【发表日期】
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2012年7期
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