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根据气动蠕动式缆索维护机器人的运动特点，设计一种曲柄摇杆式喷涂机构。为减小喷涂机构摆动过程的阻力，喷涂机构的定位方式采用了类似推力球轴承的结构。为保证缆索喷涂质量，提出了实现缆索连续自动喷涂的条件。经室内试验表明，该机构在不同工况下具有良好的稳定性能，为缆索喷涂机器人应用于缆索自动涂装奠定了基础。