【摘 要】
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文章针对车体的频繁加减速所带来的平动加速度对姿态融合的干扰问题,提出了一种对干扰加速度的门限检测和动态隔离算法。首先,搭建了基于MEMS惯性器件的实验平台,其中包括STM
【机 构】
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中国电子科技集团公司第三十九研究所
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文章针对车体的频繁加减速所带来的平动加速度对姿态融合的干扰问题,提出了一种对干扰加速度的门限检测和动态隔离算法。首先,搭建了基于MEMS惯性器件的实验平台,其中包括STM32处理器和三轴陀螺仪、加速度计和电磁罗盘等。然后,实现了多轴数据处理和系统状态方程的建立,并采用卡尔曼滤波融合算法,实现了对载体姿态的解算。通过分析干扰加速度对系统输出的影响,根据车体加减速过程中Z轴加速度不敏感的特性,利用输出融合结果反馈的方式,设计了相对加加速度的计算方法,从而实现对干扰的隔离。实验结果表明:该方法能够获得较高的灵敏
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