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根据工程实际的需要，采用有限段方法建立了柔性臂的多刚体离散模型，提出双臂协调操作所需满足的约束条件，用凯恩方程建立了多刚体模拟的双柔性臂系统的动力学方程。
双柔性机械臂多刚体模拟的动力学建模
【摘 要】
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根据工程实际的需要，采用有限段方法建立了柔性臂的多刚体离散模型，提出双臂协调操作所需满足的约束条件，用凯恩方程建立了多刚体模拟的双柔性臂系统的动力学方程。
【机 构】
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福州大学机械工程及自动化学院
【出 处】
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沈阳工程学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2006年2期
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