【摘 要】
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针对现有水面保洁装备作业效率低和成本高等现状,本项目研制了由一艘母船和两艘牵引子船组成水面保洁子母船,通过研究母船和子船协同系统的作业原理和模式,在无人控制模式下,提出针对多目标协同的自适应PID控制方法及几何逼近方法,分别研究了子船自主控制、子母船协同的规划路线逼近、溜边逼近、自主巡航和障碍规避模式和方法.通过与常规保洁作业的实际应用对比,水面保洁子母船扩大了单位时间内的作业面积、显著提高了作业效率、减轻了作业人员的操作难度,水面保洁子母船以及自动控制方法研制成功,为水面保洁行业装备技术水平的提升和智能
【机 构】
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中国科学院合肥物质科学研究院固体物理研究所,安徽合肥230031;苏州市河道管理处,江苏苏州215011;苏州飞驰环保科技股份有限公司,江苏张家港215621
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针对现有水面保洁装备作业效率低和成本高等现状,本项目研制了由一艘母船和两艘牵引子船组成水面保洁子母船,通过研究母船和子船协同系统的作业原理和模式,在无人控制模式下,提出针对多目标协同的自适应PID控制方法及几何逼近方法,分别研究了子船自主控制、子母船协同的规划路线逼近、溜边逼近、自主巡航和障碍规避模式和方法.通过与常规保洁作业的实际应用对比,水面保洁子母船扩大了单位时间内的作业面积、显著提高了作业效率、减轻了作业人员的操作难度,水面保洁子母船以及自动控制方法研制成功,为水面保洁行业装备技术水平的提升和智能化升级做出了贡献和思路.
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