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为了实现未知环境下的地图构建、定位、导航、路径规划和室内环境检测与控制等功能,基于机器人操作系统(ROS),设计了一套智能移动机器人研究平台,使用机器人携带的激光雷达传感器、惯性测量元件(IMU)、超声波和深度相机感知外界环境信息,通过里程计获取自身位移信息,采用卡尔曼滤波对传感器数据进行滤波处理,利用即时定位与建图(SLAM)技术进行地图构建和局部路径规划。机器人在导航过程中利用蒙特卡洛定位方法可以实时确定机器人姿态,将机器人的位置信息和采集到的环境特征信息映射到2D网格地图中实现地图构建。在局部