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针对料袋大小和重量的要求，利用KUKA-KR150L150机器人实现对包装袋高速抓取、码垛的设计。该方案采用气动驱动手爪，并通过手爪开合机构，侧板夹紧机构和压包机构，实现包装袋可靠抓包、搬运、码垛的动作，以此对机器人详细的路线规划、动力学计算及气动系统进行了分析和研究，结果表明，该该方案能在多条传输线上实现快速码垛。