【摘 要】
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针对制导炮弹非线性模型存在参数不确定性、建模误差和外界干扰的特点，基于动态面设计了制导炮弹的鲁棒自适应控制器，在设计过程中加入了一阶低通滤波器，得到虚拟控制量的微分，从
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针对制导炮弹非线性模型存在参数不确定性、建模误差和外界干扰的特点，基于动态面设计了制导炮弹的鲁棒自适应控制器，在设计过程中加入了一阶低通滤波器，得到虚拟控制量的微分，从而消除传统反步法中“计算膨胀”的难题。针对模型的不确定参数的影响采用鲁棒函数抵消，并通过非线性阻尼项消除外界扰动，最后由Lyapunov 方法证明该闭环系统为半全局稳定。该设计方法较为简单，在有效利用已知信息的前提下，放宽了不确定项的限制条件，且跟踪误差可以通过控制器的可调参数加以调整。仿真结果证明了该方法的有效性。
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