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摘 要：随着智能交通、物联网和人工智能等科学技术的快速发展，从而推动了自动驾驶的发展，越来越多的机构以及企业对自动驾驶引起重视。根据国内外学者在对自动驾驶方面进行分析探讨的研究现状，该文对自动驾驶方面发展现状以及未来趋势进行了分析与综述，结合市场车型的应用，指出了目前研究中存在的问题，希望能得到很好的治理。
关键词：自动驾驶 技术动态 研究现状 优缺点 高精地图
中图分类号：U463.6 文献标识码：A文章编号：1672-3791（2021）05（a）-0083-03
Abstract： With the rapid development of intelligent transportation， Internet of things， artificial intelligence and other science and technology， it promotes the development of automatic driving. More and more institutions and enterprises pay attention to automatic driving. According to the research status of domestic and foreign scholars on automatic driving， the author analyzes and summarizes the development status and future trend of automatic driving， and points out the problems existing in the current research combined with the application of market models， hoping to get good governance.
Key Words： Automatic driving; Technology trends; Research status; Advantages and disadvantages; High precision map
1 研究背景
2020年，交通运输业在以习近平总书记为核心的党中央的坚强领导下，全面贯彻党在十九届五中全会的精神，坚持寻求改善稳定性的工作总基调，在新的发展阶段的基础上，开展新的发展理念，建立新的发展模式，以高质量的发展为主题，深化供给结构性改革为主线，加强疫情的预防和控制，协调经济和社会发展的运输工作，加快建设一个强大的运输能力，为扎实开展“六个稳定”工作，全面落实“六个保证”任务，如期实现全面建设小康社会的目标提供了有力的交通运输保障。
美国和德国引领着全球自动驾驶总体发展潮流，日本和韩国也正在迅速发展，中国正在争取在自动驾驶领域取得新的突破。自动驾驶实现级别（SAE级别）将根据地理位置、市场、基础设施和消费者准备情况错开时间。各种先进的科学技术、完善的基础设施等给我国大规模实现自动驾驶汽车电动汽车技术提供了有利准备。OEM的汽车开发计划正在稳步推进中，无需再对自动驾驶汽车的重要性和必要性进行探讨，对于国家趋势和大部分制造商来说这是一种必然的选择，自动驾驶汽车在改善环境、保障交通安全方面起着至关重要的作用，因此对自动驾驶汽车的研发是十分迫切且必要的。自动驾驶越来越得到人们的欢迎与认可，但自动驾驶也是一把双刃剑，它既能让社会技术飞快进步，同时也带来不少问题，该文通过对自动驾驶进行分析，做出了如下评价。
2 新形势下自动驾驶技术动态及优缺点
2.1 自动驾驶技术动态
2.1.1 感知
自动驾驶汽车必须能够识别交通信号和标志，以及其他汽车、自行车和行人，其还必须感知周围物体的距离和速度，及时做出判断和反应[1]。
自动驾驶汽车通常依赖摄像头和其他传感器，如雷达和光探测和测距（激光雷达）。每种传感器并不是十全十美的，都有自己的优点和缺点。
传感器收集的数据通过一种名为“传感器融合”的技术混合在一起，以尽可能准确地描述汽车周围的环境。
2.1.2 雷达、激光雷达和V2X
自动驾驶开发人员正在集成雷达和激光雷达传感器，以增强相机的视觉能力。
自动驾驶系统使用传感器融合软件来处理来自多个传感器的数据，该软件集成了所有传感器数据，以创建汽车周围环境的一致视图[2-3]。
除了视线传感器，许多初创企业和汽车制造商正在开发一种称为“Vehicle-to-Everything”（V2X）的技术，该技术允许车辆与其他连接的设备进行无线通信。
2.1.3 高精地图
在以汽车电动化、智能化、联网化、共享化为特征的汽车产业进化趋势下，自动驾驶汽车成为全球的重要研究热点和汽车产业发展战略方向，并带动智能交通、智慧城市等产业建设。高精地图作为自动驾驶重要的共性基础技术[4]，具备不可替代的作用。
目前，中国高精度地图产业正从技术研发走向规模化。近2年，国内各大制图员加大了在制图方面的投入，开始向外界提供分米、厘米级的地图，一批自动驾驶企业加入了地图跟踪[5]。
随着5G新一代通信技术的到来，能让高精地圖和云计算有机地结合起来，将比4G有着更快的上传和下载体验，信息传输速度也会更快，更有力地把物联网、人工智能、信息传输、车路协同和自动驾驶连接在一起，从而发挥出智能汽车、智能城市的数字化关键作用。
关键词：自动驾驶 技术动态 研究现状 优缺点 高精地图
中图分类号：U463.6 文献标识码：A文章编号：1672-3791（2021）05（a）-0083-03
Abstract： With the rapid development of intelligent transportation， Internet of things， artificial intelligence and other science and technology， it promotes the development of automatic driving. More and more institutions and enterprises pay attention to automatic driving. According to the research status of domestic and foreign scholars on automatic driving， the author analyzes and summarizes the development status and future trend of automatic driving， and points out the problems existing in the current research combined with the application of market models， hoping to get good governance.
Key Words： Automatic driving; Technology trends; Research status; Advantages and disadvantages; High precision map
1 研究背景
2020年，交通运输业在以习近平总书记为核心的党中央的坚强领导下，全面贯彻党在十九届五中全会的精神，坚持寻求改善稳定性的工作总基调，在新的发展阶段的基础上，开展新的发展理念，建立新的发展模式，以高质量的发展为主题，深化供给结构性改革为主线，加强疫情的预防和控制，协调经济和社会发展的运输工作，加快建设一个强大的运输能力，为扎实开展“六个稳定”工作，全面落实“六个保证”任务，如期实现全面建设小康社会的目标提供了有力的交通运输保障。
美国和德国引领着全球自动驾驶总体发展潮流，日本和韩国也正在迅速发展，中国正在争取在自动驾驶领域取得新的突破。自动驾驶实现级别（SAE级别）将根据地理位置、市场、基础设施和消费者准备情况错开时间。各种先进的科学技术、完善的基础设施等给我国大规模实现自动驾驶汽车电动汽车技术提供了有利准备。OEM的汽车开发计划正在稳步推进中，无需再对自动驾驶汽车的重要性和必要性进行探讨，对于国家趋势和大部分制造商来说这是一种必然的选择，自动驾驶汽车在改善环境、保障交通安全方面起着至关重要的作用，因此对自动驾驶汽车的研发是十分迫切且必要的。自动驾驶越来越得到人们的欢迎与认可，但自动驾驶也是一把双刃剑，它既能让社会技术飞快进步，同时也带来不少问题，该文通过对自动驾驶进行分析，做出了如下评价。
2 新形势下自动驾驶技术动态及优缺点
2.1 自动驾驶技术动态
2.1.1 感知
自动驾驶汽车必须能够识别交通信号和标志，以及其他汽车、自行车和行人，其还必须感知周围物体的距离和速度，及时做出判断和反应[1]。
自动驾驶汽车通常依赖摄像头和其他传感器，如雷达和光探测和测距（激光雷达）。每种传感器并不是十全十美的，都有自己的优点和缺点。
传感器收集的数据通过一种名为“传感器融合”的技术混合在一起，以尽可能准确地描述汽车周围的环境。
2.1.2 雷达、激光雷达和V2X
自动驾驶开发人员正在集成雷达和激光雷达传感器，以增强相机的视觉能力。
自动驾驶系统使用传感器融合软件来处理来自多个传感器的数据，该软件集成了所有传感器数据，以创建汽车周围环境的一致视图[2-3]。
除了视线传感器，许多初创企业和汽车制造商正在开发一种称为“Vehicle-to-Everything”（V2X）的技术，该技术允许车辆与其他连接的设备进行无线通信。
2.1.3 高精地图
在以汽车电动化、智能化、联网化、共享化为特征的汽车产业进化趋势下，自动驾驶汽车成为全球的重要研究热点和汽车产业发展战略方向，并带动智能交通、智慧城市等产业建设。高精地图作为自动驾驶重要的共性基础技术[4]，具备不可替代的作用。
目前，中国高精度地图产业正从技术研发走向规模化。近2年，国内各大制图员加大了在制图方面的投入，开始向外界提供分米、厘米级的地图，一批自动驾驶企业加入了地图跟踪[5]。
随着5G新一代通信技术的到来，能让高精地圖和云计算有机地结合起来，将比4G有着更快的上传和下载体验，信息传输速度也会更快，更有力地把物联网、人工智能、信息传输、车路协同和自动驾驶连接在一起，从而发挥出智能汽车、智能城市的数字化关键作用。