论文部分内容阅读
针对一类典型欠驱动系统(轮式倒立摆)提出了一种动态面控制方法,以实现其自平衡控制.首先将轮式倒立摆的动力学模型转化为部分反馈形式,然后基于这种半严格反馈模型设计得到了动态面控制律.与机器人反步控制方法比较,所得到的控制器结构更为简单.通过李雅普诺夫方法,证明了闭环系统半全局一致有界,通过适当选取设计参数,系统误差可收敛到原点的一个小邻域内.仿真结果证明了该方法的有效性.