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讨论了具有时变结构不确定性的二阶时延多智能体系统的一致性。主要采用LMI（Linear Matdx Inequality）方法，通过构造Lyapunov—Krasovskii泛函，在存在结构不确定性的情况下，时时延多智能体系统一致性的影响进行分析，处理过程中引入自由权矩阵的思想。得到了系统取得一致性的时延相关判据，并进行了理论证明。数值实例和仿真结果也表明了方法的有效性。