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提出了一种基于力/力矩传感器磨削作业的阻抗控制方法，阐述了阻抗控制的基本原理，在阻抗控制中采用统一的神经网络在线补偿的方法对不确定项进行补偿，同其它的力控制方法相比，该方法具有鲁棒性好、任务规划简单易行等明显优点。
水轮机修复机器人磨削阻抗控制研究
【摘 要】
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提出了一种基于力/力矩传感器磨削作业的阻抗控制方法，阐述了阻抗控制的基本原理，在阻抗控制中采用统一的神经网络在线补偿的方法对不确定项进行补偿，同其它的力控制方法相比，该
【机 构】
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哈尔滨理工大学,中国第一重型机械集团公司
【出 处】
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机械工程师
【发表日期】
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2006年7期
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