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针对四轮轮毂电机电动汽车控制算法验证需要,基于Matlab/Simulink建立了15自由度四轮轮毂电机电动汽车模型。模型采用模块化设计,给出了动力学模型方程、整车模型框图和各模块建模方法,并通过商用软件Carsim进行模型验证。验证表明:该模型具有较高精度,可为控制算法改进及验证提供良好平台。