论文部分内容阅读
根据空间机构学理论，通过地理坐标系的建立，联系稳定平台的位姿与运动载体，推导出在非稳定条件下的3-RPS并联机构上平台法向量与杆长之间的运算关系式，得到了机构的逆解方程；分析了速度和加速度特性，绘出了机构工作空间运动轨迹的曲线和曲面，结果显示：杆长值的时间函数曲线和机构的工作空间曲面平滑，机构在运行时无奇异位型。