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提出了一种基于神经网络的机械臂自适应控制方法,该方法主要利用DIRECT模型,采用八叉树算法构建基于空间的神经网络,避免建立复杂的机械臂运动学模型,通过随机映射的方法建立机械臂与运动空间的关系,实现了自适应轨迹规划。仿真实验结果表明,所提出的机械臂自适应控制方法更容易实现。
基于神经网络机械臂自适应控制的研究与实现
【摘 要】
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提出了一种基于神经网络的机械臂自适应控制方法,该方法主要利用DIRECT模型,采用八叉树算法构建基于空间的神经网络,避免建立复杂的机械臂运动学模型,通过随机映射的方法建立
【机 构】
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泉州师范学院,中科院泉州装备制造研究所
【出 处】
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电脑编程技巧与维护
【发表日期】
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2018年03期
【基金项目】
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福建省教育科学“十三五”规划2016年度课题(FJJKCG16-366);大学生创新创业训练计划项目(201710399005)
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