【摘 要】
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生物蛇数量众多的脊椎骨以及无足的身体结构，使其形成了特殊的蜿蜒式前进步态，能够广泛适应于草地、沙漠和湖泊等起伏地形，这种节律性的运动方式被证明是由中枢模式发生器（CPG）控
【机 构】
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大连理工大学控制科学与工程学院,中国地震应急搜救中心
【基金项目】
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“十二五”国家科技支撑计划资助项目(2013BAK03B01);辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划资助项目(LJQ2012005)
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生物蛇数量众多的脊椎骨以及无足的身体结构，使其形成了特殊的蜿蜒式前进步态，能够广泛适应于草地、沙漠和湖泊等起伏地形，这种节律性的运动方式被证明是由中枢模式发生器（CPG）控制的。利用 Hopf 振荡器的稳态特性建立了能够实现蛇形机器人蜿蜒步态的CPG 步态控制网络，依据蛇形机器人的模型仿真器得到了控制蜿蜒运动的 CPG 网络参数，并利用该网络的输出蛇形机器人成功实现了前进。根据 Hopf 振荡器对控制参数突然变化的良好适应性，通过在线调整得到了新的输出。讨论了面对复杂环境时蛇形机器人转弯运动的实现以及改变
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