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本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统,建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型,并对控制系统的稳定性进行了分析,最后进行了实验研究.实验结果表明,在与物体接触时,操作者能够获得持续而稳定的接触力感觉,为进一步的微操作实验研究奠定了基础.
主从式遥微操作机器人力反馈控制系统的研究
【摘 要】
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本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统,建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型,并对控制系统的稳定性进行了分析,最后进行了实验研究.实验结果表明,在与物体接触时,操
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2002年4期
【基金项目】
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国防基础科研项目
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