微机器人控制与协调系统

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【摘要】

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介绍了两种不同结构的微机器人SJTU-MRⅠ和SJTU-MRⅡ的结构、运动方式及其控制系统的构成.该系统采用PC机与嵌入式单片机(MCU)相结合的控制方法,在利用主机强大计算处理能力

【作者】

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杨惠陈佳品李振波冯建智

【机构】

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上海交通大学

【出处】

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测控技术

【发表日期】

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2003年11期

【关键词】

：

微机器人协调控制图像处理 microrobotcooperative controlimage processing

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介绍了两种不同结构的微机器人SJTU-MRⅠ和SJTU-MRⅡ的结构、运动方式及其控制系统的构成.该系统采用PC机与嵌入式单片机(MCU)相结合的控制方法,在利用主机强大计算处理能力的同时,充分发挥多个微机器人的组合能力,使得系统具有较高的效率,又具有很好的鲁棒性和柔韧性.并简要提出了一种切实可行的协调控制策略.

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