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提出了一个基于双重BP神经网络的冗余度四 面体变几何桁架机器人位置控制方案，通过增加关节角变化最小的约束条件，定义了优化的 目标函数，在此基础上建立了冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制模型，并以四重四面 体变几何桁架机器人位置控制为例进行了系统仿真。
基于神经网络的冗余度四面体变几何桁架机器人位置控制
【摘 要】
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提出了一个基于双重BP神经网络的冗余度四 面体变几何桁架机器人位置控制方案，通过增加关节角变化最小的约束条件，定义了优化的 目标函数，在此基础上建立了冗余度四面体变几何桁
【机 构】
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四川大学机械工程系,SichuanUniversity
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2001年2期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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