柱坐标熔焊机器人分层算法与成形效果分析

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在对柱坐标熔焊成形设备介绍的基础上,提出适用于回转框架结构的自适应分层、填充算法,通过三次择优筛选,减少网格的无效判断次数;建立了叠层堆积的误差模型,结合截面轮廓曲率变化动态计算适应成形精度要求的分层厚度;以NURBS作为基函数对分层轮廓进行最小二乘拟合,通过遗传算法寻找最佳拟合权值优化拟合结果.结果表明,成形过程中焊枪运行平稳,悬臂摆振较小;采用柱坐标特有的回转结构进行圆弧填充,避免了各焊缝间的成形时间等待和折线轮廓带来的过堆积现象,最后通过实际案例验证了分层软件的稳定性与可行性.
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