【摘 要】
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针对无人船路径规划过程中存在的规划结果所占内存较大、耗费时间较长、有较大概率生成“死区”的问题,提出基于改进A*算法的无人船路径规划方法.选取栅格法构建无人船行驶环境模型,采用A*算法确定代价函数,判断代价大小,以代价最小的节点作为下一个轨迹点,由此获取最优无人船行驶路径.为改进A*算法,利用无人船转弯半径下限、路径长度下限和行驶速度条件约束等内容改进实际代价函数,通过欧几里得距离与曼哈顿距离的线性组合改进启发函数,简化无人船航行路径,清除额外节点,获取最优路径.实验结果显示该方法能够有效实现障碍物躲避的
【机 构】
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江苏航运职业技术学院航海技术学院,江苏南通226010
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针对无人船路径规划过程中存在的规划结果所占内存较大、耗费时间较长、有较大概率生成“死区”的问题,提出基于改进A*算法的无人船路径规划方法.选取栅格法构建无人船行驶环境模型,采用A*算法确定代价函数,判断代价大小,以代价最小的节点作为下一个轨迹点,由此获取最优无人船行驶路径.为改进A*算法,利用无人船转弯半径下限、路径长度下限和行驶速度条件约束等内容改进实际代价函数,通过欧几里得距离与曼哈顿距离的线性组合改进启发函数,简化无人船航行路径,清除额外节点,获取最优路径.实验结果显示该方法能够有效实现障碍物躲避的目的,路径规划时间与总航程更少.
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