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本文提出了一种在时域上设计柔性机械臂开环控制力矩的逆动力学方法。该方法在实现铰点点位置运动的前提下,可以有效的抑制臂结构的弹性振动。
一种新的柔性机械臂开环主动控制的逆动力学方法
【摘 要】
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本文提出了一种在时域上设计柔性机械臂开环控制力矩的逆动力学方法。该方法在实现铰点点位置运动的前提下,可以有效的抑制臂结构的弹性振动。
【机 构】
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哈尔滨工业大学空间科学与技术系,哈尔滨工业大学空间科学与技术系
【出 处】
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工程力学
【发表日期】
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1991年3期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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