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以再现手指握拳动作姿态和运动轨迹为主要目标，探讨一种带关节仿生手指的优化计算.文中重点讨论了运动矩阵的建立，仿生手指的结构模拟与教学描述，给出了预期目标的采样式，总优化目标F(x)与约束函数g1(x)～g42(x).求出数学模型的逼近解，其与预期目标曲线的逼近度高达95％以上，优化计算获得了较好的仿生效果.