【摘 要】
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针对无人机航线规划问题,基于A-Star启发式搜索算法,提出一种通过二叉堆优化的新的航迹规划算法.相对于以往的航迹规划算法而言,此算法重新规划了威胁模型,并且根据飞行器自
【机 构】
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中国科学院微电子研究所,中国科学院大学
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针对无人机航线规划问题,基于A-Star启发式搜索算法,提出一种通过二叉堆优化的新的航迹规划算法.相对于以往的航迹规划算法而言,此算法重新规划了威胁模型,并且根据飞行器自身性能的限制,重新设计了成本函数和启发函数,并对A-Star算法进行了优化,同时对最终结果进行了平滑处理.与原算法相比,其提高了搜索效率,提高了搜索速度,减少了内存消耗,并且更加具有现实可利用的意义.实验结果也显示这种算法可以使飞行器在性能允许的范围以内,绕过威胁区域,快速地寻找到到达目的点的最佳路径.
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