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水下多目标运动状态估计一直是主动声呐目标跟踪的难点问题。为了实现对可变数目水下多目标运动状态的估计，将随机有限集理论应用于多目标跟踪，不仅避免了多目标跟踪数据关联问题，而且解决了多目标跟踪过程中可变数目目标运动状态估计。传统的PHD滤波算法对目标数目估计存在敏感性，虽然CPHD滤波算法引入了对势分布的估计提高了对目标数目估计的精确性，但同时也增加了其计算量。对于高斯线性目标跟踪系统，GM—CPHD滤波算法对目标数目的估计比GM-PHD滤波更加精确。利用椭圆跟踪门策略减小了GM—CPHD滤波算法的计算量。同