【摘 要】
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在机器人运动学研究中,普遍用D-H坐标系法作为分析方法。虽然D-H坐标系法在机器人运动学中应用广泛,但其本身缺少误差补偿。文中通过D-H正运动学法构建了机械运动学模型,并在
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在机器人运动学研究中,普遍用D-H坐标系法作为分析方法。虽然D-H坐标系法在机器人运动学中应用广泛,但其本身缺少误差补偿。文中通过D-H正运动学法构建了机械运动学模型,并在此基础上提出了一种误差分析方法。该方法通过分析坐标系参数偏差的方式计算偏差量并纠正原模拟结果。通过matlab仿真,所得结果对比表明,D-H正运动学法能较好地描述机械结构的运动趋势,加入参数误差补偿后,能得到更准确的结果。
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